Den Vorläufer des Autos als Kraftwagen baute N. J. Cugnot 1769 den ersten dreirädrigen Straßendampfwagen, der als Zugmaschine für Artilleriefahrzeuge diente, sich aber nicht bewährte. Zwischen 1825 und 1865 verkehrten in Großbritannien und Deutschland bereits Dampfwagen zur Personenbeförderung. Etwa um 1870 experimentierte S. Marcus in Wien an einem primitiven Kraftwagen mit Verbrennungsmotor, der eine elektrische Zündung besaß, sich aber nicht durchsetzte. Verkehrsfähige Kraftwagen schufen 1885 C. F. Benz und 1886, unabhängig davon, G. Daimler. Benz baute den ersten Dreiradwagen mit Benzinmotor und Kettenantrieb, Daimler den ersten Vierradwagen mit Verbrennungsmotor und Riemenantrieb. Basis für die ersten »Fahrzeugmotoren« bildete der von N. A. Otto 1876 entwickelte stationäre Viertaktmotor. Während sich der Kraftwagen in Deutschland nur langsam durchsetzte, erschienen 1890 die ersten Fahrzeuge von Panhard & Levassor sowie von Peugeot mit Daimlermotoren in Frankreich. 1893 brachte Benz seinen ersten vierrädrigen Kraftwagen (»Benz Victoria«) mit Achsschenkellenkung heraus.

Ford Modell T (Tin Lizzie)

Die rasche Weiterentwicklung des Autos war gekennzeichnet durch die Erfindung des Luftreifens von J. B. Dunlop (1888), des Spritzdüsenvergasers von W. Maybach (1893), die Einführung der Kraftübertragung mittels Kardanwelle durch die Brüder L. und F. Renault (1899 patentiert) sowie durch die Entwicklung der Kerzenzündung durch R. Bosch (1902). 1900/01 baute Maybach in der »Daimler-Motoren-Gesellschaft« einen Wagen, den »Mercedes« (vier Zylinder, 35 PS, 72 km/h Geschwindigkeit), der als der erste moderne Kraftwagen bezeichnet werden kann. In den USA wurde seit 1908 durch H. Ford der Kraftwagen zur Massenware (Modell T [»Tin Lizzie«], von dem in 19 Jahren über 15 Mio. Exemplare gebaut wurden). 1912 wurde das von H. Föttinger entwickelte hydrodynamische Getriebe (Druckmittelgetriebe) erstmals in einem Auto eingebaut. 1913 begann H. Ford mit der Fließbandfertigung im Kraftwagenbau. Die erste hydraulische Bremse wurde 1914 entwickelt (von M. Lockheed), die erste Scheibenbremse 1939 (von H. Klaue); der erste Gürtelreifen war 1948 gebrauchsreif. 1964 ging der erste Kraftwagen mit dem von F. Wankel entwickelten Kreiskolbenmotor in Serienproduktion. Die ersten Kraftwagen mit elektronischer Benzineinspritzung wurden 1967 vorgestellt; 1973 wurde eine mechanisch gesteuerte Variante mit kontinuierlicher Einspritzung und eine elektronisch gesteuerte mit intermittierender Benzineinspritzung entwickelt. Der serienmäßige Einbau von Katalysatoren erfolgt seit 1984. Für Dieselkraftwagen wurden seit Mitte der 1980er-Jahre verschiedene Rußfiltersysteme entwickelt, von denen sich der Partikelfilter am besten durchgesetzt hat.

Schwerpunkte der heutigen Entwicklung sind weiterhin alternative Antriebe wie Brennstoffzellen, Elektroantriebe, Erdgasantriebe und Hybrid-Antriebe. Im Kraftstoffverbrauch besonders sparsam ist z. B. das »Dreiliterauto«, das unter speziellen Prüfbedingungen nur noch drei Liter Kraftstoff auf 100 km verbraucht.